利用電流了解多軸手臂的作動狀態品質？

監診實績｜利用電流了解多軸手臂的作動狀態品質？

#機器學習

#機械手臂

多軸機械手臂是一種多關節機械臂，需要產生更大的轉動力矩時，則需要馬達以較大的電流來實現。

多軸機械手臂

多軸機械手臂就像是工業界的舞者，可以在三維空間中靈活地舞動。它的每個關節都像是它的舞蹈步伐，由馬達或伺服馬達來推動，就像是舞者的肌肉一樣。這些馬達會跟著減速器一起工作，以提供更大的轉矩和更精確的運動控制。透過控制這些馬達的轉動，可以實現機械手臂在各個關節上的運動。

多軸機械手臂的馬達驅動與電流之間有密切的關係，主要是因為馬達是透過電流來驅動的。當機械手臂進行運動時，每個關節的馬達都需要消耗電能來產生轉動力矩。因此，馬達的電流會隨著機械手臂的運動而變化。

具體而言，當機械手臂需要產生更大的轉動力矩時，馬達需要較大的電流來實現。這通常發生在機械手臂負載增加或需要克服阻力時，例如在舉起重物或對抗外部阻力時。相反，當機械手臂處於較輕的負載或靜止狀態時，馬達所需的電流較小。

背隙
背隙（backlash），背隙就像是機械系統中的一個小死區，就像是齒輪齒和齒之間的微小間隙。你可以把它想象成一種延遲現象，就像當你轉動一個齒輪時，開始轉動時可能會有一點延遲才會真正轉動起來，這是因為背隙的存在。有時候，這種延遲是不希望的，尤其是在需要精準控制的應用中，但有時候，我們也希望有一些背隙，這樣可以讓機械元件在運轉時更加靈活，避免卡死的情況發生。

背隙的存在有許多原因，比如為了讓機械元件能夠順暢地潤滑、因為機械公差、承受負載時的彈性、以及因為溫度變化引起的熱脹冷縮等。在機械系統中有時是必要的，有時是可以被接受的，而有時又是需要被盡可能地減少的。

監測說明

VMS-ML 機器學習智能監控系統
VMS-ML 機器學習智能監控系統能夠學習正確的規範，再藉由規範來比對狀態好壞，在本次量測中，我們在電控箱中利用CT監測電流來進行量測。由於多軸機械手臂的電流變化是由總軸數加總組成，訊號將會揉再一起。因此，若以電流監測方式，我們使用單軸或少軸組成動作作為此次監測標的，再藉由監測結果來判斷手臂作動是否穩定。