Support

利用电流了解多轴手臂的作动状态品质？

监诊实绩｜利用电流了解多轴手臂的作动状态品质？

多轴机械手臂是一种多关节机械臂，需要产生更大的转动力矩时，则需要马达以较大的电流来实现。

多轴机械手臂

多轴机械手臂就像是工业界的舞者，可以在三维空间中灵活地舞动。它的每个关节都像是它的舞蹈步伐，由马达或伺服马达来推动，就像是舞者的肌肉一样。这些马达会跟着减速器一起工作，以提供更大的转矩和更精确的运动控制。透过控制这些马达的转动，可以实现机械手臂在各个关节上的运动。

多轴机械手臂的马达驱动与电流之间有密切的关系，主要是因为马达是透过电流来驱动的。当机械手臂进行运动时，每个关节的马达都需要消耗电能来产生转动力矩。因此，马达的电流会随着机械手臂的运动而变化。

具体而言，当机械手臂需要产生更大的转动力矩时，马达需要较大的电流来实现。这通常发生在机械手臂负载增加或需要克服阻力时，例如在举起重物或对抗外部阻力时。相反，当机械手臂处于较轻的负载或静止状态时，马达所需的电流较小。

背隙
背隙（backlash），背隙就像是机械系统中的一个小死区，就像是齿轮齿和齿之间的微小间隙。你可以把它想象成一种延迟现象，就像当你转动一个齿轮时，开始转动时可能会有一点延迟才会真正转动起来，这是因为背隙的存在。有时候，这种延迟是不希望的，尤其是在需要精准控制的应用中，但有时候，我们也希望有一些背隙，这样可以让机械元件在运转时更加灵活，避免卡死的情况发生。

背隙的存在有许多原因，比如为了让机械元件能够顺畅地润滑、因为机械公差、承受负载时的弹性、以及因为温度变化引起的热胀冷缩等。在机械系统中有时是必要的，有时是可以被接受的，而有时又是需要被尽可能地减少的。

监测说明

VMS-ML 机器学习智能监控系统
VMS-ML 机器学习智能监控系统能够学习正确的规范，再藉由规范来比对状态好坏，在本次量测中，我们在电控箱中利用CT监测电流来进行量测。由于多轴机械手臂的电流变化是由总轴数加总组成，讯号将会揉再一起。因此，若以电流监测方式，我们使用单轴或少轴组成动作作为此次监测标的，再藉由监测结果来判断手臂作动是否稳定。